达摩在人们印象中是一个比较难见和不好说话的人物。他与梁武帝相见，话不投机，不欢而散；北魏孝明帝曾三次征诏不见；慧可求法，“断臂立雪”等事例都很能说明这一点。但是，杨衒之晋见，达摩却热情地接见了他，且交谈甚契。衒之问：“西天印度师承为祖的道法怎样？”达摩说：“明佛心宗，行解相应，名之曰祖”。衒之又问：“此外怎么样？”达摩说：“须明他心，知其今古，不厌其无，于法无取，不贤不愚，无迷无悟。若能是解，故称为祖”。衒之又说：“弟子归心三宝，已经多年了，至今仍然智慧昏蒙，尚迷真理，愿大师慈悲，开示宗旨。”达摩乐意地接受了请求，为他开示。作偈说：
        亦不睹恶而生嫌，亦不观善而勤措。
        亦不舍智而近愚，亦不抛迷而就悟。
        达大道兮过量，通佛心兮出度。
        不与凡圣同躔，超然名之曰祖。

    这段开示，对于如何成佛作祖，指明方向。对杨衒之来说如醍醐灌顶，得大智慧。他悲喜交加，万分感激地说：“愿师久住世间，化导群有”。达摩说：“吾即逝矣，不可久留。根性万差，多逢患难。”达摩把自己在华曾五次受毒被害之事，也无私地告诉了衒之。衒之听后，很是气愤。忙问：“不知害你的人是谁？弟子为师把他除掉。”达摩说：“我以传佛秘密，利益迷途。害彼自安，必无此理。”达摩与杨衒之初次相见，一见如故，成为亲密的知心朋友。最后为之作忏说：
    江槎分玉浪，管炬开金锁。
    五口相共行，九十无彼我。

    衒之听说此忏，莫究其端，默记于怀，礼辞而去。